在自動化設備的研發(fā)中，最不能缺少的動力執(zhí)行器件就是伺服控制系統(tǒng)了。伺服擁有眾多的優(yōu)點，如不會像步進電機一樣會產生失步，因為伺服電機的后面帶了一個旋轉編碼器，旋轉編碼器可以用來判斷伺服電機再接收到脈沖后，是否進行了相應的運動。而且伺服電機運行速度高，再額定的轉速下，輸出的轉矩為額定的。下面先上一張松下伺服電機圖。

現在市面上流行的為松下A5II系列或者是松下A6系列伺服。松下A6系列伺服的編碼器不僅可以作為增量式編碼器使用。而且在加裝上電壓為3.6v的鋰電池之后，還能作為絕對式編碼器使用。小伙伴們應該要知道，步進電機的使用需要驅動器。伺服電機的使用也離不開驅動器。松下伺服驅動器有多種功能的驅動器。其中最簡單的驅動器只具備位置控制功能。也就是說，只能用來控制伺服走位置，其中伺服控制器的型號（A6系列）以SE為結尾。另外一種控制器的型號以SG為結尾，此種控制器相比位置控制器而言，除了能夠進行位置控制以外，還能進行外部設備與控制器之間的通訊。最后一種控制器的型號以SF結尾，此種控制器除了擁有以上功能外，還能進行力矩控制模式，速度控制模式，全閉環(huán)控制模式。

松下A6系列伺服控制器

另外給小伙伴們說一點，一定要注意哦。松下系列伺服新的系列伺服可以配老款電機，但是老款的伺服驅動，不能配新款松下伺服電機，例如，松下A6系列伺服控制器，除了可以控制A6系列的伺服，還能控制A5II，A5系列的伺服電機，但A5II，A5系列伺服控制器卻不能控制A6系列的松下伺服電機。

下面講點伺服電機的知識：

1、直流伺服電機分為有刷和無刷電機

有刷電機成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護不方便（換碳刷），產生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。

無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應快，速度高，慣量小，轉動平滑，力矩穩(wěn)定?？刂茝碗s，容易實現智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環(huán)境。

2、交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運行的應用。

3、伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數）。

交流伺服電機和無刷直流伺服電機在功能上的區(qū)別：

交流伺服要好一些，因為是正弦波控制，轉矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單，便宜。

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