伺服參數(shù)初始化，也叫“恢復(fù)出廠設(shè)置”，或“設(shè)置參數(shù)初始化”，是伺服使用中，難以避免的操作。

　　因?yàn)?，伺服參?shù)往往多達(dá)數(shù)百個(gè)，為了更加便利的使用應(yīng)用，更新款的伺服，越發(fā)重視“自動(dòng)調(diào)整”功能，提升伺服的自適應(yīng)能力。這樣，我們在新機(jī)安裝調(diào)試時(shí)，伺服參數(shù)調(diào)試人工任務(wù)就沒那么繁重;而且，對伺服參數(shù)的理解熟悉，還是件很考究經(jīng)驗(yàn)的的事，不是人人輕易掌握。這也許是伺服開發(fā)人員不惜花大精力和時(shí)間開發(fā)“自適應(yīng)”、“自動(dòng)調(diào)整”功能的兩大原因。

　　試著說說，伺服參數(shù)的的必要性、必然性：伺服，是人類的一大創(chuàng)舉，是人們鐵心要讓電機(jī)(馬達(dá))這種運(yùn)動(dòng)執(zhí)行單元如奴隸一般聽話，忠實(shí)地跟隨著控制指令精確運(yùn)動(dòng)執(zhí)行。所以伺服(準(zhǔn)確說伺服驅(qū)動(dòng)器)中藴含了大量人們根據(jù)數(shù)學(xué)建模植入的算法，利用這龐大的算法的修正補(bǔ)償?shù)鹊取?

　　電機(jī)(馬達(dá))這種利用電磁-磁電技術(shù)原理實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。對于工科物理生，不難知道：電機(jī)(電動(dòng)機(jī))是根據(jù)通電導(dǎo)體在磁場中受磁場力的作用原理制造成的，導(dǎo)體就是純銅材料的漆包線繞成的線圈;根據(jù)電磁感應(yīng)原理我們還知道，如果閉合電路中的一部分導(dǎo)體在磁場中做切割磁感線運(yùn)動(dòng)的話，導(dǎo)體中的電子就會(huì)受到洛倫茲力，洛倫茲力屬于非靜電力，能引起電勢差，從而產(chǎn)生電流，該電流稱為感應(yīng)電流。

　　這兩點(diǎn)很重要!

　　純銅材料線圈的靜態(tài)電阻很低很低，幾乎等同于短路，于是在電機(jī)通電瞬間電流可以很大很大(通常是正常工作電流的5~10倍)，形成電流沖擊。這是因?yàn)閱?dòng)瞬間，電流通過線圈只有較低的線圈靜態(tài)阻抗存在;通電線圈在磁場中受磁場力的作用發(fā)生位移，電磁感應(yīng)效應(yīng)產(chǎn)生，線圈中產(chǎn)生的感生電動(dòng)勢和閉合電路(電源和線圈形成閉合的回路)產(chǎn)生的感生電流，超越銅材料的靜態(tài)阻抗，成為阻礙線圈中電流變化的主要力量。所以運(yùn)轉(zhuǎn)中的電動(dòng)機(jī)的常態(tài)工作電流，要比啟動(dòng)瞬間的電流要小很多很多。這個(gè)特性導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)電流冗余要很大很大。那么，控制電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)瞬間的扭矩、啟動(dòng)速度變化、與及加速度的平穩(wěn)，甚至可調(diào)控，就變得很具技術(shù)挑戰(zhàn)性。這，需要很好的數(shù)學(xué)建模，以及算法妥善修補(bǔ)，甚至因地制宜地進(jìn)行細(xì)微調(diào)整。這就是伺服參數(shù)的部分由來。

　　伺服的特色，是位置精確可控、速度精確可控、轉(zhuǎn)矩(扭矩)穩(wěn)妥可控。所以服務(wù)于這些方面的算法建模也不少，而且這三者的可控性優(yōu)劣，會(huì)根據(jù)具體的工作狀態(tài)需求不同，存在細(xì)微的差別，需要妥善調(diào)整才能性能更佳;在這，位置、速度、和轉(zhuǎn)矩三者，其實(shí)是各側(cè)重點(diǎn)不同的應(yīng)用，各側(cè)重點(diǎn)甚至相互沖突，并不能同時(shí)具備同時(shí)實(shí)現(xiàn)。于是，不得不專門設(shè)定具體的設(shè)定參數(shù)，進(jìn)行具體的模式切換和應(yīng)用。其實(shí)參數(shù)的設(shè)定，也得有所分類別。相關(guān)的參數(shù)就自然不可以少。

　　還有，伺服的應(yīng)用，精確是特色。但是，如果一套伺服的應(yīng)用面太窄，也就是每行每項(xiàng)應(yīng)用，都只能是針對設(shè)計(jì)針對性的開發(fā)，方能使用。這樣的產(chǎn)品就成本太高，用來開發(fā)的設(shè)備也大大局限于開發(fā)技術(shù)團(tuán)隊(duì)的人力物力范圍。自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)也就不可能如今天遍布世界發(fā)展了。因而，成功出色的伺服產(chǎn)品，必須參數(shù)設(shè)計(jì)成熟，應(yīng)用廣泛。這樣跨度寬廣的適應(yīng)性，就更加得依賴預(yù)先設(shè)計(jì)好設(shè)計(jì)成熟的的參數(shù)調(diào)節(jié)功能和選項(xiàng)啦。

　　這就是伺服參數(shù)多而廣，參數(shù)理解參數(shù)調(diào)節(jié)考經(jīng)驗(yàn)考技術(shù)水平的關(guān)鍵和根本原因。其實(shí)，日系三大品牌安川、松下、三菱，今天發(fā)展得相當(dāng)成熟了，同時(shí)他們各自又發(fā)展出了獨(dú)自優(yōu)越的一面。這個(gè)，容日后有時(shí)間在和大家交流探討。

　　我想，通過上面的伺服參數(shù)的認(rèn)識(shí)和了解，對于伺服為何要具備恢復(fù)出廠值功能，就不難理解了——紛繁眾多涉及又廣泛的參數(shù)項(xiàng)，一旦調(diào)亂，要想快速查找出來，是在是件費(fèi)力不討好的事情。只要清楚并記錄下來，該應(yīng)用位置的關(guān)鍵參數(shù)設(shè)置項(xiàng)，恢復(fù)出廠設(shè)置從新設(shè)置一遍，將是最佳的處理方案!更多有關(guān)伺服電機(jī)、松下伺服電機(jī)資訊，可繼續(xù)關(guān)注或留言我們。